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      BPASmartClient.MorkCL/Control_MorkCL.cs
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BPASmartClient.MorkCL/Control_MorkCL.cs Näytä tiedosto

@@ -161,10 +161,280 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
}
}

#region 日志修改前
//private async void FryingPanControl(EDeviceType et, ControlData cd)
//{
// DeviceProcessLogShow($"【{et}】开始执行-{cd.Name} 任务");
// if (TaskList.ContainsKey(et) && TaskList[et].Cts.IsCancellationRequested)
// return;
// while (cd.ControlFuncs.Count > 0)
// {
// if (cd.ControlFuncs.TryDequeue(out FuncModel fm))
// {
// var device = (FryingPanServer)devices[et];
// var robot = (RobotServer)devices[EDeviceType.机器人];
// var otherDevice = (OtherServer)devices[EDeviceType.外部设备];
// int index = (ushort)et - 1;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}。");
// switch (fm.eFunc)
// {
// case EFunc.搅拌启动:
// device.StirStartOrStop = false;

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入搅拌频率-{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}HZ。");
// device.MixingFrequencySet(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString());
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入搅拌频率-{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}HZ完成。");

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入开始搅拌。");
// device.StirStartOrStop = true;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入开始搅拌完成。");

// break;
// case EFunc.搅拌停止:
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入停止搅拌。");
// device.StirStartOrStop = false;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入停止搅拌完成。");
// break;
// case EFunc.加热启动:
// device.HeatStartOrStop = false;

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位-【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】。");
// device.HeatingGearSet(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString());
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位完成，设置加热启动。");

// device.HeatStartOrStop = true;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热启动完成。");
// break;
// case EFunc.加热停止:
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热停止。");
// device.HeatStartOrStop = false;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热停止完成。");
// break;
// case EFunc.添加调料:
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-查找调料【{fm.funcPars.ElementAt(0).Id}】。");
// var Seasoning = SqliteHelper.GetInstance.GetSeasoning().FirstOrDefault(p => p.Id == fm.funcPars.ElementAt(0).Id);
// if (Seasoning != null)
// {
// device.FryingPanToSeasoningLoc = false;

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
// device.FryingPanToSeasoningLoc = true;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成。");

// //回到投料位置就复位。

// Thread.Sleep(50);
// device.FeedingSeasoningLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
// device.FryingPanToSeasoningLoc = false;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅已到达调料投料位置。");

// device.CuttingControl(Seasoning.Loc.ToString(), fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString());
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-执行下料，下料位置：{Seasoning.Loc.ToString()}，下料重量：【{fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString()}】。");
// }
// else
// {
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-查找调料失败，未查找到【{fm.funcPars.ElementAt(0).Id}】调料。任务取消。");
// TaskList[et].Cts.Cancel();
// }

// break;
// case EFunc.添加主料:
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-查找主料【{fm.funcPars.ElementAt(0).Id}】。");

// if (float.TryParse(fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString(), out float weight))
// {
// //查找主料库位符合条件的物料库位，主要根据物料ID和物料重量查找。
// var ingre_index = Array.FindIndex(Json<ItemStorageInfo>.Data.IngredientsStorage,
// item => item.MaterialID == fm.funcPars.ElementAt(0).Id/* && item.Weight == weight*/);
// if (ingre_index >= 0)
// {
// //device.CuttingControl(Seasoning.Loc.ToString(), fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString());
// var ingredientes = Json<ItemStorageInfo>.Data.IngredientsStorage[ingre_index];

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-执行下料，控制取{ingre_index + 1}库物料，下料名称：{ingredientes.Name.ToString()}，下料重量：【{fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString()}】。");
// device.FryingPanHome = false;

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(ingre_index + 1).ToString()}】，子任务【{et}】。");

// robot.RobotTaskControl((ingre_index + 1).ToString(), et);
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(ingre_index + 1).ToString()}】，子任务【{et}】完成。");

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
// device.FryingPanHome = true;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成。");

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
// device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);//等待炒锅到投料位置
// device.FryingPanHome = false;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置完成。");


// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置。");
// robot.MaterialPouringRequest[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人到投料位置也就是发出倒料请求。
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置完成。");

// //目前程序在炒锅在投料位置时，会自动发出允许倒料信息。
// //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料。");
// //robot.AllowPourVegetables(et);//允许机器人开始投料
// //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料完成。");

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-开始等待机器人投料完成。");
// robot.MaterialPouringComplete[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人投料完成
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人投料完成。");

// Json<ItemStorageInfo>.Data.IngredientsStorage[ingre_index] = new ItemStorage();
// Json<ItemStorageInfo>.Save();
// ActionManage.GetInstance.Send("RefreshItemStorage");
// }
// else
// {
// //TODO:暂定为直接取消任务，后期再说。
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-查找主料失败，未查找到【{fm.funcPars.ElementAt(0).Id}】主料。任务取消。");
// TaskList[et].Cts.Cancel();
// }
// }
// break;
// case EFunc.添加辅料:
// MaterialBase mb = SqliteHelper.GetInstance.GetAccessories().FirstOrDefault(p => p.Id == fm.funcPars.ElementAt(0).Id);
// if (mb != null)
// {
// //先复位变量。防止上一次是异常结束，设为True时，不会响应。
// device.FryingPanHome = false;

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc + 12).ToString()}】，子任务【{et}】。");
// robot.RobotTaskControl((mb.Loc + 12).ToString(), et);
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc + 12).ToString()}】，子任务【{et}】完成。");

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
// device.FryingPanHome = true;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成。");

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
// device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);//等待炒锅到投料位置
// device.FryingPanHome = false;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置完成。");

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置。");
// robot.MaterialPouringRequest[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人到投料位置
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置完成。");

// //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料。");
// //robot.AllowPourVegetables(et);//允许机器人开始投料
// //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料完成。");

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-开始等待机器人投料完成。");
// robot.MaterialPouringComplete[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人投料完成
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人投料完成。");

// }
// else
// {
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-查找主料失败，未查找到【{fm.funcPars.ElementAt(0).Id}】辅料。任务取消。");
// TaskList[et].Cts.Cancel();
// }
// break;
// case EFunc.炒锅回原点位:
// device.FryingPanFeedingLoc = false;
// device.FryingPanHome = false;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点。");
// device.FryingPanHome = true;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点完成。");

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待回原点完成。");
// device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
// device.FryingPanHome = false;

// break;
// case EFunc.出餐启动:

// device.DiningOutStart = false;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人取空盆。");
// //TODO：暂时修改，后期优化。
// while (true)
// {
// var emptyPanIndex = Array.FindIndex(otherDevice.BoxDetection, i => i == true);
// if (emptyPanIndex >= 0)
// {
// robot.RobotTaskControl((21 + emptyPanIndex).ToString(), et);//取空盆
// break;
// }
// await Task.Delay(3000);
// DeviceProcessLogShow("无空盆，请添加空盆！");
// }
// //robot.RobotTaskControl("21", et);//取空盆
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人取空盆完成，等待机器人到出菜位置。");

// robot.DiningOutRequest[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts);//等待机器人到出菜位置
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人已到出餐位置，出餐启动。");
// device.DiningOutStart = true;

// device.OutDinningSlowDownFlag.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
// robot.ModerateInPlace(et);
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-到达出餐减速位。");

// device.OutDinningFinsh.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
// robot.DiningOutComplete(et);

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-出餐完成。");
// //回到投料位置就复位。
// Thread.Sleep(50);
// device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
// device.DiningOutStart = false;
// break;
// case EFunc.炒锅清洗:
// device.FryingPanClear = false;

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅清洗。");
// device.FryingPanClear = true;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅清洗已写入。");

// Thread.Sleep(500);
// device.CleanFinish.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
// device.FryingPanClear = false;
// break;
// case EFunc.炒锅回调料投料位置:
// device.FryingPanToSeasoningLoc = false;

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
// device.FryingPanToSeasoningLoc = true;
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成。");

// //回到投料位置就复位。

// Thread.Sleep(50);
// device.FeedingSeasoningLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
// device.FryingPanToSeasoningLoc = false;
// break;
// case EFunc.去指定炒制位:
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置去指定炒制位。");
// device.SetStirFryingLoc(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString());
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置去指定炒制位【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】完成。");
// break;
// case EFunc.炒制:

// if (int.TryParse(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString(), out int time))
// {
// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒制【{time}】秒。");
// Task.Delay(time * 1000).Wait(TaskList[et].Cts.Token);
// }

// DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒制完成。");
// break;
// default:
// break;
// }
// }
// }
// DeviceProcessLogShow($"【{et}】任务-{cd.Name} 执行完成");
//}
#endregion

#region 炒锅流程控制日志修改后
private async void FryingPanControl(EDeviceType et, ControlData cd)
{
DeviceProcessLogShow($"【{et}】开始执行-{cd.Name} 任务");
if (TaskList.ContainsKey(et) && TaskList[et].Cts.IsCancellationRequested) return;
if (TaskList.ContainsKey(et) && TaskList[et].Cts.IsCancellationRequested)
return;
while (cd.ControlFuncs.Count > 0)
{
if (cd.ControlFuncs.TryDequeue(out FuncModel fm))
@@ -179,32 +449,32 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
case EFunc.搅拌启动:
device.StirStartOrStop = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入搅拌频率-{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}HZ。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入搅拌频率-{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}HZ。");
device.MixingFrequencySet(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString());
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入搅拌频率-{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}HZ完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入开始搅拌。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入开始搅拌。");
device.StirStartOrStop = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入开始搅拌完成。");

break;
case EFunc.搅拌停止:
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入停止搅拌。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入停止搅拌。");
device.StirStartOrStop = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入停止搅拌完成。");
break;
case EFunc.加热启动:
device.HeatStartOrStop = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位-【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位-【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】。");
device.HeatingGearSet(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString());
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位完成，设置加热启动。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位-【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】完成，等待设置加热启动。");

device.HeatStartOrStop = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热启动完成。");
break;
case EFunc.加热停止:
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热停止。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热停止。");
device.HeatStartOrStop = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热停止完成。");
break;
@@ -215,9 +485,9 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
{
device.FryingPanToSeasoningLoc = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
device.FryingPanToSeasoningLoc = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成，等待炒锅到达调料投料位置。");

//回到投料位置就复位。

@@ -252,16 +522,16 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-执行下料，控制取{ingre_index + 1}库物料，下料名称：{ingredientes.Name.ToString()}，下料重量：【{fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString()}】。");
device.FryingPanHome = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(ingre_index + 1).ToString()}】，子任务【{et}】。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(ingre_index + 1).ToString()}】，子任务【{et}】。");

robot.RobotTaskControl((ingre_index + 1).ToString(), et);
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(ingre_index + 1).ToString()}】，子任务【{et}】完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
device.FryingPanHome = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成，等待炒锅回到主料辅料投料位置");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);//等待炒锅到投料位置
device.FryingPanHome = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置完成。");
@@ -269,14 +539,14 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置。");
robot.MaterialPouringRequest[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人到投料位置也就是发出倒料请求。
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置完成。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置完成。");

//目前程序在炒锅在投料位置时，会自动发出允许倒料信息。
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料。");
//robot.AllowPourVegetables(et);//允许机器人开始投料
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-开始等待机器人投料完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人已到达投料位置，等待机器人投料完成。");
robot.MaterialPouringComplete[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人投料完成
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人投料完成。");

@@ -299,28 +569,28 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
//先复位变量。防止上一次是异常结束，设为True时，不会响应。
device.FryingPanHome = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc + 12).ToString()}】，子任务【{et}】。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc + 12).ToString()}】，子任务【{et}】。");
robot.RobotTaskControl((mb.Loc + 12).ToString(), et);
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc + 12).ToString()}】，子任务【{et}】完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
device.FryingPanHome = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成，开始等待炒锅到投料位置。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);//等待炒锅到投料位置
device.FryingPanHome = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置完成，等待机器人到投料位置。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置。");
robot.MaterialPouringRequest[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人到投料位置
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人到达投料位置完成，开始等待机器人投料完成。");

//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料。");
//robot.AllowPourVegetables(et);//允许机器人开始投料
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-开始等待机器人投料完成。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-开始等待机器人投料完成。");
robot.MaterialPouringComplete[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人投料完成
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人投料完成。");

@@ -334,14 +604,14 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
case EFunc.炒锅回原点位:
device.FryingPanFeedingLoc = false;
device.FryingPanHome = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点。");
device.FryingPanHome = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点完成，等待炒锅回原点。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待回原点完成。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待回原点完成。");
device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
device.FryingPanHome = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅回原点完成。");
break;
case EFunc.出餐启动:

@@ -382,31 +652,37 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
case EFunc.炒锅清洗:
device.FryingPanClear = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅清洗。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅清洗。");
device.FryingPanClear = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅清洗已写入。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅清洗已写入，等待炒锅清洗完成。");

Thread.Sleep(500);
device.CleanFinish.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
device.FryingPanClear = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅清洗完成。");
break;
case EFunc.炒锅回调料投料位置:
device.FryingPanToSeasoningLoc = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
device.FryingPanToSeasoningLoc = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成，等待回到调料投料位置。");

//回到投料位置就复位。

Thread.Sleep(50);
device.FeedingSeasoningLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
device.FryingPanToSeasoningLoc = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅回到调料投料位置完成。");
break;
case EFunc.去指定炒制位:
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置去指定炒制位。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置去指定炒制位。");
device.SetStirFryingLoc(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString());
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置去指定炒制位【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】完成。");

//TODO:根据情况看是否需要等待反馈变量。
//device.StirFryingLocFB[int.Parse(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString())].Wait();
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅到达炒制位【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】。");
break;
case EFunc.炒制:

@@ -425,8 +701,7 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
}
DeviceProcessLogShow($"【{et}】任务-{cd.Name} 执行完成");
}


#endregion

public override void ReadData()
{
@@ -592,6 +867,11 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
//robot.WarehousingControl(loc);
//robot.WarehousingComplete[(Convert.ToInt32(loc) - 1)].Wait();

var robot = (RobotServer)devices[EDeviceType.机器人];
robot.WarehousingControl(loc);
DeviceProcessLogShow($"已下发机器人物料入{loc}号库任务，等待机器人入库操作完成");
robot.WarehousingComplete[(Convert.ToInt32(loc) - 1)].Wait();

Json<ItemStorageInfo>.Save();

ActionManage.GetInstance.Send("RefreshItemStorage");


+ 1
- 0
BPASmartClient.MorkCL/View/FryPanSelectView.xaml.cs Näytä tiedosto

@@ -22,6 +22,7 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.View
public FryPanSelectView()
{
InitializeComponent();
this.br.MouseLeftButtonDown += (o, e) => { if (e.LeftButton == MouseButtonState.Pressed) this.DragMove(); };
ActionManage.GetInstance.Register((object o) => { this.DialogResult = (bool)o; this.Close(); }, "CloseFryPanSelectView", true);
}
}


Kirjoita Esikatselu
Ladataan…
Peruuta
Tallenna