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BPASmartClient.MorkCL/Control_MorkCL.cs

@@ -179,32 +179,32 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
                         case EFunc.搅拌启动:
                             device.StirStartOrStop = false;
 
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入搅拌频率-{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}HZ。");
+                            //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入搅拌频率-{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}HZ。");
                             device.MixingFrequencySet(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString());
                             DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入搅拌频率-{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}HZ完成。");
 
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入开始搅拌。");
+                            //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入开始搅拌。");
                             device.StirStartOrStop = true;
                             DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入开始搅拌完成。");
 
                             break;
                         case EFunc.搅拌停止:
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入停止搅拌。");
+                            //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入停止搅拌。");
                             device.StirStartOrStop = false;
                             DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入停止搅拌完成。");
                             break;
                         case EFunc.加热启动:
                             device.HeatStartOrStop = false;
 
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位-【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】。");
+                            //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位-【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】。");
                             device.HeatingGearSet(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString());
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位完成，设置加热启动。");
+                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位-【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】完成，等待设置加热启动。");
 
                             device.HeatStartOrStop = true;
                             DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热启动完成。");
                             break;
                         case EFunc.加热停止:
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热停止。");
+                            //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热停止。");
                             device.HeatStartOrStop = false;
                             DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热停止完成。");
                             break;
@@ -215,9 +215,9 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
                             {
                                 device.FryingPanToSeasoningLoc = false;
 
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
+                                //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
                                 device.FryingPanToSeasoningLoc = true;
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成。");
+                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成，等待炒锅到达调料投料位置。");
 
                                 //回到投料位置就复位。
 
@@ -252,16 +252,16 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
                                     DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-执行下料，控制取{ingre_index + 1}库物料，下料名称：{ingredientes.Name.ToString()}，下料重量：【{fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString()}】。");
                                     device.FryingPanHome = false;
 
-                                    DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(ingre_index + 1).ToString()}】，子任务【{et}】。");
+                                    //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(ingre_index + 1).ToString()}】，子任务【{et}】。");
 
                                     robot.RobotTaskControl((ingre_index + 1).ToString(), et);
                                     DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(ingre_index + 1).ToString()}】，子任务【{et}】完成。");
 
-                                    DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
+                                    //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
                                     device.FryingPanHome = true;
-                                    DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成。");
+                                    DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成，等待炒锅回到主料辅料投料位置");
 
-                                    DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
+                                    //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
                                     device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);//等待炒锅到投料位置
                                     device.FryingPanHome = false;
                                     DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置完成。");
@@ -269,14 +269,14 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
 
                                     DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置。");
                                     robot.MaterialPouringRequest[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts);  //等待机器人到投料位置也就是发出倒料请求。
-                                    DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置完成。");
+                                    //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置完成。");
 
                                     //目前程序在炒锅在投料位置时，会自动发出允许倒料信息。
                                     //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料。");
                                     //robot.AllowPourVegetables(et);//允许机器人开始投料
                                     //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料完成。");
 
-                                    DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-开始等待机器人投料完成。");
+                                    DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人已到达投料位置，等待机器人投料完成。");
                                     robot.MaterialPouringComplete[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts);    //等待机器人投料完成
                                     DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人投料完成。");
 
@@ -299,28 +299,28 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
                                 //先复位变量。防止上一次是异常结束，设为True时，不会响应。
                                 device.FryingPanHome = false;
 
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc + 12).ToString()}】，子任务【{et}】。");
+                                //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc + 12).ToString()}】，子任务【{et}】。");
                                 robot.RobotTaskControl((mb.Loc + 12).ToString(), et);
                                 DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc + 12).ToString()}】，子任务【{et}】完成。");
 
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
+                                //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
                                 device.FryingPanHome = true;
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成。");
+                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成，开始等待炒锅到投料位置。");
 
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
+                                //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
                                 device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);//等待炒锅到投料位置
                                 device.FryingPanHome = false;
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置完成。");
+                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置完成，等待机器人到投料位置。");
 
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置。");
+                                //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置。");
                                 robot.MaterialPouringRequest[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts);  //等待机器人到投料位置
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置完成。");
+                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人到达投料位置完成，开始等待机器人投料完成。");
 
                                 //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料。");
                                 //robot.AllowPourVegetables(et);//允许机器人开始投料
                                 //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料完成。");
 
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-开始等待机器人投料完成。");
+                                //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-开始等待机器人投料完成。");
                                 robot.MaterialPouringComplete[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts);    //等待机器人投料完成
                                 DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人投料完成。");
 
@@ -334,14 +334,14 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
                         case EFunc.炒锅回原点位:
                             device.FryingPanFeedingLoc = false;
                             device.FryingPanHome = false;
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点。");
+                            //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点。");
                             device.FryingPanHome = true;
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点完成。");
+                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点完成，等待炒锅回原点。");
 
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待回原点完成。");
+                            //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待回原点完成。");
                             device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
                             device.FryingPanHome = false;
-
+                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅回原点完成。");
                             break;
                         case EFunc.出餐启动:
 
@@ -382,31 +382,36 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
                         case EFunc.炒锅清洗:
                             device.FryingPanClear = false;
 
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅清洗。");
+                            //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅清洗。");
                             device.FryingPanClear = true;
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅清洗已写入。");
+                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅清洗已写入，等待炒锅清洗完成。");
 
                             Thread.Sleep(500);
                             device.CleanFinish.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
                             device.FryingPanClear = false;
+                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅清洗完成。");
                             break;
                         case EFunc.炒锅回调料投料位置:
                             device.FryingPanToSeasoningLoc = false;
 
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
+                            //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
                             device.FryingPanToSeasoningLoc = true;
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成。");
+                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成，等待回到调料投料位置。");
 
                             //回到投料位置就复位。
 
                             Thread.Sleep(50);
                             device.FeedingSeasoningLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
                             device.FryingPanToSeasoningLoc = false;
+                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅回到调料投料位置完成。");
                             break;
                         case EFunc.去指定炒制位:
-                            DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置去指定炒制位。");
+                            //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置去指定炒制位。");
                             device.SetStirFryingLoc(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString());
                             DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置去指定炒制位【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】完成。");
+                            //TODO:根据情况看是否需要等待反馈变量。
+                            //device.StirFryingLocFB[int.Parse(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString())].Wait();
+                            //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅到达炒制位【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】。");
                             break;
                         case EFunc.炒制:
 
@@ -588,9 +593,10 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
                             item.Weight = ((OtherServer)devices[EDeviceType.外部设备]).CurrentWeight;
 
                             var loc = (index + 1).ToString();
-                            //var robot = (RobotServer)devices[EDeviceType.机器人];
-                            //robot.WarehousingControl(loc);
-                            //robot.WarehousingComplete[(Convert.ToInt32(loc) - 1)].Wait();
+                            var robot = (RobotServer)devices[EDeviceType.机器人];
+                            robot.WarehousingControl(loc);
+                            DeviceProcessLogShow($"已下发机器人物料入{loc}号库任务，等待机器人入库操作完成");
+                            robot.WarehousingComplete[(Convert.ToInt32(loc) - 1)].Wait();
 
                             Json<ItemStorageInfo>.Save();
 

BPASmartClient.MorkCL/Converter/DataGridIndexConverter.cs

@@ -0,0 +1,28 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Globalization;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows.Controls;
+using System.Windows.Data;
+
+namespace BPASmartClient.MorkCL.Converter
+{
+    public class DataGridIndexConverter : IValueConverter
+    {
+        public object Convert(object value, Type targetType, object parameter, System.Globalization.CultureInfo culture)
+        {
+            DataGridRow row = value as DataGridRow;
+            if (row != null)
+                return row.GetIndex() + 1;
+            else
+                return -1;
+        }
+
+        public object ConvertBack(object value, Type targetType, object parameter, CultureInfo culture)
+        {
+            throw new NotImplementedException();
+        }
+    }
+}

BPASmartClient.MorkCL/View/FryPanSelectView.xaml.cs

@@ -22,6 +22,7 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.View
         public FryPanSelectView()
         {
             InitializeComponent();
+            this.br.MouseLeftButtonDown += (o, e) => { if (e.LeftButton == MouseButtonState.Pressed) this.DragMove(); };
             ActionManage.GetInstance.Register((object o) => { this.DialogResult = (bool)o; this.Close(); }, "CloseFryPanSelectView", true);
         }
     }

BPASmartClient.MorkCL/View/Test.xaml

@@ -6,6 +6,8 @@
     xmlns:local="clr-namespace:BPASmartClient.MorkCL.View"
     xmlns:mc="http://schemas.openxmlformats.org/markup-compatibility/2006"
     xmlns:vm="clr-namespace:BPASmartClient.MorkCL.ViewModel"
+    xmlns:conv="clr-namespace:BPASmartClient.MorkCL.Converter"
+    xmlns:cu="clr-namespace:BPASmartClient.CustomResource.UserControls;assembly=BPASmartClient.CustomResource"
     Name="测试"
     d:DesignHeight="450"
     d:DesignWidth="800"
@@ -20,20 +22,36 @@
             <ResourceDictionary.MergedDictionaries>
                 <ResourceDictionary Source="/BPASmartClient.MorkCL;component/CustomStyle/CustomStyle.xaml" />
             </ResourceDictionary.MergedDictionaries>
+            <conv:DataGridIndexConverter x:Key="DataGridIndexConverter"/>
             <Style TargetType="DataGridCell">
                 <Setter Property="FontSize" Value="16" />
                 <Setter Property="VerticalAlignment" Value="Center" />
                 <Setter Property="Background" Value="Transparent" />
-                <Setter Property="Foreground" Value="{StaticResource FontColor}" />
-                <Setter Property="BorderBrush" Value="{StaticResource bordColor}" />
+                <Setter Property="Foreground" Value="#FF2AB2E7" />
+                <Setter Property="BorderBrush" Value="#332AB2E7" />
             </Style>
-            <Style TargetType="DataGridColumnHeader">
+            <Style TargetType="{x:Type DataGrid}" x:Key="DataGridStyle">
+                <Setter Property="AutoGenerateColumns" Value="False" />
+                <Setter Property="Background" Value="Transparent" />
+                <Setter Property="BorderBrush" Value="#a2c2e8" />
+                <Setter Property="CanUserAddRows" Value="False" />
+                <Setter Property="CanUserDeleteRows" Value="False" />
+                <Setter Property="CanUserReorderColumns" Value="False" />
+                <Setter Property="CanUserResizeColumns" Value="False" />
+                <Setter Property="CanUserResizeRows" Value="False" />
+                <Setter Property="CanUserSortColumns" Value="False" />
+                <Setter Property="IsHitTestVisible" Value="False" />
+                <Setter Property="IsReadOnly" Value="True" />
+                <Setter Property="RowHeaderWidth" Value="0" />
+            </Style>
+            <Style x:Key="DataGridColumnHeaderStyle" TargetType="{x:Type DataGridColumnHeader}">
                 <Setter Property="FontSize" Value="22" />
                 <Setter Property="FontWeight" Value="Bold" />
+                <Setter Property="HorizontalContentAlignment" Value="Center" />
                 <Setter Property="VerticalAlignment" Value="Center" />
-                <Setter Property="Background" Value="Transparent" />
-                <Setter Property="Foreground" Value="{StaticResource FontColor}" />
-                <Setter Property="BorderBrush" Value="{StaticResource TitleBorderColor}" />
+                <Setter Property="Background" Value="#0C255F" />
+                <Setter Property="Foreground" Value="#FF2AB2E7" />
+                <Setter Property="BorderBrush" Value="#FF2AB2E7" />
                 <Setter Property="BorderThickness" Value="1" />
             </Style>
         </ResourceDictionary>
@@ -103,18 +121,15 @@
 
         </ListView>
         <DataGrid
-            Height="500"
-            AutoGenerateColumns="False"
-            CanUserAddRows="False"
-            CanUserDeleteRows="False"
-            CanUserReorderColumns="False"
-            CanUserResizeRows="False"
-            CanUserSortColumns="False"
-            IsHitTestVisible="False"
-            IsReadOnly="True"
-            ItemsSource="{Binding TBS}"
-            RowHeaderWidth="0">
+            Height="500" Style="{StaticResource DataGridStyle}" BorderThickness="0"
+            ColumnHeaderStyle="{DynamicResource DataGridColumnHeaderStyle}"
+            ItemsSource="{Binding TBS}">
             <DataGrid.Columns>
+                <DataGridTextColumn
+                    Width="150"
+                    Binding="{Binding RelativeSource={RelativeSource AncestorType={x:Type DataGridRow}, Mode=FindAncestor},Converter={StaticResource DataGridIndexConverter}}"
+                    Header="序号"/>
+
                 <DataGridTextColumn
                     Width="350"
                     Binding="{Binding Id}"