炒菜系统添加机器人维护位置功能

BPASmartClient.MorkCL/Control_MorkCL.cs

@@ -580,8 +580,8 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
                                 break;
                             case EFunc.添加辅料:
                                 #region 根据配置文件选择每个炒锅的最大最小辅料位置，暂时没使用。
-                                var minloc = -1;
-                                var maxloc = -1;
+                                var minloc = 1;
+                                var maxloc = 8;
                                 if (morkCL.IsUseSplitStorage)
                                 {
                                     if (et == EDeviceType.炒锅1)
@@ -713,22 +713,23 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
                                 device.FryingPanClear = false;
                                 DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-【{et}#】任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅清洗完成。");
                                 break;
-                            case EFunc.炒锅回调料投料位置:
-                                device.FryingPanToSeasoningLoc = false;
-
-                                //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-【{et}#】任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
-                                await Task.Delay(400);
-                                device.FryingPanToSeasoningLoc = true;
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-【{et}#】任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成，等待回到调料投料位置。");
-
-                                //回到投料位置就复位。
-
-                                Thread.Sleep(50);
-                                device.FeedingSeasoningLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
-                                await Task.Delay(400);
-                                device.FryingPanToSeasoningLoc = false;
-                                DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-【{et}#】任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅回到调料投料位置完成。");
-                                break;
+                                //该功能废弃，添加调料时，自动回到调料投料位置。
+                            //case EFunc.炒锅回调料投料位置:
+                            //    device.FryingPanToSeasoningLoc = false;
+
+                            //    //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-【{et}#】任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
+                            //    await Task.Delay(400);
+                            //    device.FryingPanToSeasoningLoc = true;
+                            //    DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-【{et}#】任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成，等待回到调料投料位置。");
+
+                            //    //回到投料位置就复位。
+
+                            //    Thread.Sleep(50);
+                            //    device.FeedingSeasoningLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
+                            //    await Task.Delay(400);
+                            //    device.FryingPanToSeasoningLoc = false;
+                            //    DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-【{et}#】任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅回到调料投料位置完成。");
+                            //    break;
                             case EFunc.去指定炒制位:
                                 //DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-【{et}#】任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置去指定炒制位。");
                                 device.SetStirFryingLoc(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString(),  TaskList[et].Cts);
@@ -1002,6 +1003,28 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
 
             }, NotifyTopic.ItemStorage, true);
 
+            ActionManage.GetInstance.Register(() =>
+            {
+                if (ActionManage.GetInstance.SendResult("SystemIsBusy") is bool isBusy)
+                {
+                    if (isBusy == true)
+                    {
+                        NoticeDemoViewModel.OpenMsg(EnumPromptType.Error, Application.Current.MainWindow, "失败", $"当前还有配方任务在排队制作，请稍后后再试。");
+                        return;
+                    }
+                    Task.Run(() =>
+                    {
+                        var robot = (RobotServer)devices[EDeviceType.机器人];
+                        robot.GoCleanLoc();
+                        Application.Current.Dispatcher.Invoke(() =>
+                        {
+                            NoticeDemoViewModel.OpenMsg(EnumPromptType.Success, Application.Current.MainWindow, "设置成功", $"设置机器人去清洗位置成功。");
+                        });
+                    });
+
+                }
+            }, "RobotGoCleanLoc", true);
+
             #region 暂时弃用
             ActionManage.GetInstance.Register((object location) =>
                {

BPASmartClient.MorkCL/Model/Control/RobotSet.cs

@@ -48,6 +48,19 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.Model.Control
                 }
             }
         }
+        /// <summary>
+        /// 去夹爪清洗维护位。
+        /// </summary>
+        /// <param name="Cts"></param>
+        public void GoCleanLoc(CancellationTokenSource Cts = null)
+        {
+            if (MyModbus is null || !MyModbus.IsConnected())
+            {
+                return;
+            }
+            IsIdle.Wait(Cts: Cts);
+            MyModbus.Write("GI0".ToModbusAdd(), 45);
+        }
 
         /// <summary>
         /// 机器人到位允许倒菜到炒锅

BPASmartClient.MorkCL/View/Debug.xaml

@@ -55,11 +55,6 @@
                     Margin="10,0"
                     Command="{Binding InitalDeviceCommand}"
                     Content="初始化设备" />
-                <!--<Button
-                    Width="100"
-                    Margin="10,0"
-                    Command="{Binding ResetDeviceCommand}"
-                    Content="复位" />-->
                 <Button
                     Width="100"
                     Margin="10,0"
@@ -168,6 +163,12 @@
                     HorizontalAlignment="Left"
                     Command="{Binding FryPanCleanCommand}"
                     Content="炒锅清洗" />
+
+                <!--<Button
+                    Width="100"
+                    Margin="10,0"
+                    Command="{Binding GoCleanLocCommand}"
+                    Content="去洗锅位" />-->
             </WrapPanel>
         </StackPanel>
 
@@ -180,6 +181,13 @@
             Grid.Row="1"
             Margin="15"
             Orientation="Vertical">
+            <Button
+                Width="200"
+                Height="50"
+                Margin="5"
+                HorizontalAlignment="Left"
+                Command="{Binding RobotGoCleanLocCommand}"
+                Content="机器人去清洗位置" />
             <Button
                 Width="200"
                 Height="50"

BPASmartClient.MorkCL/View/EditRecipeView.xaml

@@ -65,7 +65,8 @@
                         FontSize="18"
                         Foreground="DeepSkyBlue"
                         Text="{Binding Name}" />
-                    <TextBlock
+                    <!--  只有炒菜，没有炖菜  -->
+                    <!--<TextBlock
                         Margin="10,0"
                         DockPanel.Dock="Left"
                         Text="菜品类型：" />
@@ -75,7 +76,7 @@
                         FontSize="18"
                         IsReadOnly="True"
                         ItemsSource="{Binding AllDishType}"
-                        Text="{Binding DishType}" />
+                        Text="{Binding DishType}" />-->
                     <Button
                         Margin="10,0"
                         Click="Button_Click"
@@ -106,7 +107,7 @@
 
                     <Grid.ColumnDefinitions>
                         <ColumnDefinition Width="50" />
-                        <ColumnDefinition Width="230"/>
+                        <ColumnDefinition Width="230" />
                         <ColumnDefinition />
                         <ColumnDefinition />
                         <ColumnDefinition />
@@ -175,7 +176,7 @@
                                     <Grid Name="gr" Height="30">
                                         <Grid.ColumnDefinitions>
                                             <ColumnDefinition Width="50" />
-                                            <ColumnDefinition Width="230"/>
+                                            <ColumnDefinition Width="230" />
                                             <ColumnDefinition />
                                             <ColumnDefinition />
                                             <ColumnDefinition />

BPASmartClient.MorkCL/View/ParSet.xaml

@@ -74,8 +74,8 @@
                 FontSize="16"
                 IsChecked="{Binding Param.OtherDeviceConnect}" />
         </StackPanel>
-
-        <StackPanel Grid.Row="1" Grid.Column="2">
+<!--分位逻辑有问题，暂时不开放 -->
+        <!--<StackPanel Grid.Row="1" Grid.Column="2" >
             <CheckBox
                 Margin="5"
                 Content="辅料库位根据炒锅区分位置" IsChecked="{Binding Param.IsUseSplitStorage}"
@@ -120,7 +120,7 @@
                     FontSize="22"
                     Text="{Binding Param.FryPanAccessoriesMax_2}" />
             </StackPanel>
-        </StackPanel>
+        </StackPanel>-->
         <!--<StackPanel Grid.Row="2" Margin="5">
             <StackPanel Orientation="Horizontal">
                 <TextBlock Text="主料重量偏差值(Kg)："/>

BPASmartClient.MorkCL/ViewModel/DebugViewModel.cs

@@ -241,8 +241,9 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.ViewModel
                 await SendWriteRequest("LB22");
                 ShowNotify($"设置设备停止成功。");
             });
+
             //炒锅那边复位变量没有使用。
-            ResetDeviceCommand = new(async () =>
+            GoCleanLocCommand = new(async () =>
             {
                 if (!GetDeviceIsIdle(FryingPanSelect))
                 {
@@ -253,7 +254,7 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.ViewModel
                     return;
                 }
                 await SendWriteRequest("LB23");
-                ShowNotify($"设置设备复位成功。");
+                ShowNotify($"设置设备去洗锅位成功。");
             });
 
             CancelFryPanTaskCommand = new((string device) =>
@@ -278,6 +279,15 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.ViewModel
                     ActionManage.GetInstance.Send("InitRobotAllVar");
                 });
             });
+
+            RobotGoCleanLocCommand = new(() =>
+            {
+                if (!MessageNotify.GetInstance.ShowDialog("确认是否将机械手移动到清洗位？"))
+                {
+                    return;
+                }
+                ActionManage.GetInstance.Send("RobotGoCleanLoc");
+            });
         }
 
         #region 私有方法
@@ -456,9 +466,9 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.ViewModel
         /// </summary>
         public BPARelayCommand StopDeviceCommand { get; set; }
         /// <summary>
-        /// 设备复位。
+        /// 设备去洗锅位置。
         /// </summary>
-        public BPARelayCommand ResetDeviceCommand { get; set; }
+        public BPARelayCommand GoCleanLocCommand { get; set; }
         /// <summary>
         /// 取消指定炒锅当前任务。
         /// </summary>
@@ -476,6 +486,8 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.ViewModel
         /// </summary>
         public BPARelayCommand InitRobotVarCommand { get; set; }
 
+        public BPARelayCommand RobotGoCleanLocCommand { get; set; }
+
         #endregion 命令
     }
 }