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      BPASmartClient.MorkCL/Server/RobotServer.cs
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      BPASmartClient.MorkCL/View/EditRecipeView.xaml
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      BPASmartClient.MorkCL/View/ItemStorageView.xaml

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- 60
BPASmartClient.MorkCL/Control_MorkCL.cs Прегледај датотеку

@@ -31,6 +31,18 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
/// </summary>
ConcurrentDictionary<EDeviceType, TaskServer> TaskList { get; set; } = new();

/// <summary>
/// 炒锅1任务队列。
/// </summary>
ConcurrentQueue<TaskServer> FryingPan1TaskLsit { get;set; }=new();
/// <summary>
/// 炒锅2任务队列。
/// </summary>
ConcurrentQueue<TaskServer> FryingPan2TaskLsit { get; set; } = new();
/// <summary>
/// 高压锅任务队列。
/// </summary>
ConcurrentQueue<TaskServer> PressureCookerTaskLsit { get; set; } = new();
public override void DoMain()
{
MonitorViewModel.DeviceId = DeviceId;
@@ -47,6 +59,8 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
DeviceProcessLogShow($"接收到一个新配方任务。");
if (o != null && o is ControlData cd)
{

morkCL.cds.Enqueue(cd);
DeviceProcessLogShow($"新配方任务{cd.Id}解析完成，已加入配方队列。");
}
@@ -70,39 +84,65 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
//devices[EDeviceType.压力锅].Init(Json<ConnectPar>.Data.PressureCookerIP);
//devices[EDeviceType.外部设备].Init(Json<ConnectPar>.Data.PPortName);

ManualActionRegiester();
#endif
ManualActionRegiester();
}

public override void MainTask()
{
if (morkCL.cds.Count > 0 && !TaskList.ContainsKey(morkCL.cds.ElementAt(0).DeviceType))
//检查到有任务完成后将对已完成的任务进行清理
var res = TaskList.FirstOrDefault(p => p.Value.IsComplete).Key;
if (TaskList.ContainsKey(res))
TaskList.TryRemove(res, out _);

if (morkCL.cds.Count > 0)
{
if (morkCL.cds.TryDequeue(out ControlData cd))
var dishType = morkCL.cds.ElementAt(0).DishType;
var devieceType = EDeviceType.无;
if (dishType == Model.Recipe.EDishType.炒菜)
{
if (cd.DishType == Model.Recipe.EDishType.炒菜)
//如果任务队列里，炒锅1已经有任务了，就看炒锅2是否有任务，没任务就设置为炒锅2执行，如果两个锅都有任务则返回该次任务。
if (TaskList.ContainsKey(EDeviceType.炒锅1))
{
//TODO:暂定为炒锅1 ，实际是哪个空闲找哪个，需要添加一个空闲信号。
cd.DeviceType = EDeviceType.炒锅1;
if (TaskList.ContainsKey(EDeviceType.炒锅2))
{
return;
}
else
{ devieceType=EDeviceType.炒锅2; }
}
else
{
cd.DeviceType = EDeviceType.压力锅;
devieceType = EDeviceType.炒锅1;
}
}
else
{
devieceType = EDeviceType.压力锅;
}

//这里判定主要是针对压力锅。
if (!TaskList.ContainsKey(devieceType))
{
if (morkCL.cds.TryDequeue(out ControlData cd))
{
cd.DeviceType = devieceType;

TaskList.TryAdd(cd.DeviceType, new TaskServer());
TaskList[cd.DeviceType].TaskName = $"{cd.DeviceType.ToString()}-{cd.Name}";
TaskList[cd.DeviceType].RunTask = new Task(new Action(() => { FryingPanControl(cd.DeviceType, cd); }));
TaskList[cd.DeviceType].RunTask.Start();
}
TaskList.TryAdd(cd.DeviceType, new TaskServer());
TaskList[cd.DeviceType].TaskName = $"{cd.DeviceType.ToString()}-{cd.Name}";
TaskList[cd.DeviceType].RunTask = new Task(new Action(() => { FryingPanControl(cd.DeviceType, cd); }));
TaskList[cd.DeviceType].RunTask.Start();
}
}
//检查到有任务完成后将对已完成的任务进行清理
var res = TaskList.FirstOrDefault(p => p.Value.IsComplete).Key;
if (TaskList.ContainsKey(res)) TaskList.TryRemove(res, out _);
}

private async void FryingPanControl(EDeviceType et, ControlData cd)
{
DeviceProcessLogShow($"开始执行-{cd.Name} 任务");
DeviceProcessLogShow($"【{et}】开始执行-{cd.Name} 任务");
if (TaskList.ContainsKey(et) && TaskList[et].Cts.IsCancellationRequested) return;
while (cd.ControlFuncs.Count > 0)
{
@@ -115,10 +155,12 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
switch (fm.eFunc)
{
case EFunc.搅拌启动:
device.StirStartOrStop = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入搅拌频率-{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}HZ。");
device.MixingFrequencySet(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString());
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入搅拌频率-{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}HZ完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入开始搅拌。");
device.StirStartOrStop = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入开始搅拌完成。");
@@ -130,6 +172,8 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-写入停止搅拌完成。");
break;
case EFunc.加热启动:
device.HeatStartOrStop = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位-【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】。");
device.HeatingGearSet(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString());
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置加热挡位完成，设置加热启动。");
@@ -147,20 +191,19 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
var Seasoning = SqliteHelper.GetInstance.GetSeasoning().FirstOrDefault(p => p.Id == fm.funcPars.ElementAt(0).Id);
if (Seasoning != null)
{
//TODO:应该为下料完成就关闭。
device.CuttingControl(Seasoning.Loc.ToString(), fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString());
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-执行下料，下料位置：{Seasoning.Loc.ToString()}，下料重量：【{fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString()}】。");
}
}
else
{
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-查找调料失败，未查找到【{fm.funcPars.ElementAt(0).Id}】调料。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-查找调料失败，未查找到【{fm.funcPars.ElementAt(0).Id}】调料。任务取消。");
TaskList[et].Cts.Cancel();
}

break;
case EFunc.添加主料:
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-查找主料【{fm.funcPars.ElementAt(0).Id}】。");
//var ingredientes = SqliteHelper.GetInstance.GetIngredientsInfo(fm.funcPars.ElementAt(0).Id);
if (float.TryParse(fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString(),out float weight))
{
//查找主料库位符合条件的物料库位，主要根据物料ID和物料重量查找。
@@ -170,31 +213,33 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
{
//device.CuttingControl(Seasoning.Loc.ToString(), fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString());
var ingredientes = Json<ItemStorageInfo>.Data.IngredientsStorage[ingre_index];
//TODO:机器人下发取料
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-执行下料，控制取{ingre_index+1}库物料，下料名称：{ingredientes.Name.ToString()}，下料重量：【{fm.funcPars.ElementAt(1).ParValue.ToString()}】。");
device.FryingPanFeedingLoc = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{ingre_index+1.ToString()}】，子任务【{et}】。");

robot.RobotTaskControl(ingre_index+1.ToString(), et);
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{ingre_index+1.ToString()}】，子任务【{et}】完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点。");
device.FryingPanHome = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
device.FryingPanFeedingLoc = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);//等待炒锅到投料位置
device.FryingPanHome = false;
device.FryingPanFeedingLoc = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置。");
robot.MaterialPouringRequest[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人到投料位置
robot.MaterialPouringRequest[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人到投料位置也就是发出倒料请求。
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料。");
robot.AllowPourVegetables(et);//允许机器人开始投料
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料完成。");
//目前程序在炒锅在投料位置时，会自动发出允许倒料信息。
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料。");
//robot.AllowPourVegetables(et);//允许机器人开始投料
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-开始等待机器人投料完成。");
robot.MaterialPouringComplete[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人投料完成
@@ -206,40 +251,54 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
}
else
{
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-查找主料失败，未查找到【{fm.funcPars.ElementAt(0).Id}】主料。");
//TODO:暂定为直接取消任务，后期再说。
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-查找主料失败，未查找到【{fm.funcPars.ElementAt(0).Id}】主料。任务取消。");
TaskList[et].Cts.Cancel();
}
}
break;
case EFunc.添加辅料:
MaterialBase mb = SqliteHelper.GetInstance.GetAccessories().FirstOrDefault(p => p.Id == fm.funcPars.ElementAt(0).Id);
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc+12).ToString()}】，子任务【{et}】。");
robot.RobotTaskControl((mb.Loc+12).ToString(), et);
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc+12).ToString()}】，子任务【{et}】完成。");
if (mb != null)
{
//先复位变量。防止上一次是异常结束，设为True时，不会响应。
device.FryingPanFeedingLoc = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点。");
device.FryingPanHome = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc + 12).ToString()}】，子任务【{et}】。");
robot.RobotTaskControl((mb.Loc + 12).ToString(), et);
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置机器人任务【{(mb.Loc + 12).ToString()}】，子任务【{et}】完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);//等待炒锅到投料位置
device.FryingPanHome = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置。");
device.FryingPanFeedingLoc = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回投料位置完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置。");
device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);//等待炒锅到投料位置
device.FryingPanFeedingLoc = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒锅到投料位置完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置。");
robot.MaterialPouringRequest[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人到投料位置
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置。");
robot.MaterialPouringRequest[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人到投料位置
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待机器人到投料位置完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料。");
//robot.AllowPourVegetables(et);//允许机器人开始投料
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料完成。");
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料。");
//robot.AllowPourVegetables(et);//允许机器人开始投料
//DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置允许机器人开始投料完成。");

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-开始等待机器人投料完成。");
robot.MaterialPouringComplete[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人投料完成
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人投料完成。");
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-开始等待机器人投料完成。");
robot.MaterialPouringComplete[index].Wait(Cts: TaskList[et].Cts); //等待机器人投料完成
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-机器人投料完成。");

}
else
{
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-查找主料失败，未查找到【{fm.funcPars.ElementAt(0).Id}】辅料。任务取消。");
TaskList[et].Cts.Cancel();
}
break;
case EFunc.炒锅回原点位:


device.FryingPanHome = false;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点。");
device.FryingPanHome = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅回原点完成。");
@@ -270,11 +329,13 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-出餐完成。");
//回到投料位置就复位。
Thread.Sleep(500);
Thread.Sleep(50);
device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
device.DiningOutStart = false;
break;
case EFunc.炒锅清洗:
device.FryingPanClear = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅清洗。");
device.FryingPanClear = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒锅清洗已写入。");
@@ -284,15 +345,17 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
device.FryingPanClear = false;
break;
case EFunc.炒锅回调料投料位置:
device.FryingPanToSeasoningLoc = false;

DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置。");
device.FryingPanFeedingLoc = true;
device.FryingPanToSeasoningLoc = true;
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置炒锅到调料投料位置完成。");

//回到投料位置就复位。

Thread.Sleep(500);
device.FeedingLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
device.DiningOutStart = false;
Thread.Sleep(50);
device.FeedingSeasoningLocFB.Wait(Cts: TaskList[et].Cts);
device.FryingPanToSeasoningLoc = false;
break;
case EFunc.去指定炒制位:
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置去指定炒制位。");
@@ -300,9 +363,13 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-设置去指定炒制位【{fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString()}】完成。");
break;
case EFunc.炒制:
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒制。");
if (int.TryParse(fm.funcPars.ElementAt(0).ParValue.ToString(), out int time))
{
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-等待炒制【{time}】秒。");
Task.Delay(time * 1000).Wait(TaskList[et].Cts.Token);
}
DeviceProcessLogShow($"{cd.Name}-任务执行-{fm.eFunc.ToString()}-炒制完成。");
break;
default:
@@ -310,7 +377,7 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
}
}
}
DeviceProcessLogShow($"任务-{cd.Name} 执行完成");
DeviceProcessLogShow($"【{et}】任务-{cd.Name} 执行完成");
}

@@ -335,6 +402,8 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
morkCL.OutDinningFinsh2 = fryingPan2.OutDinningFinsh;
morkCL.OutDinningSlowDownFlag1 = fryingPan1.OutDinningSlowDownFlag;
morkCL.OutDinningSlowDownFlag2 = fryingPan2.OutDinningSlowDownFlag;

morkCL.IsIdle=robot.IsIdle;
#if !FORMAL
if (fryingPan1.FeedingLocFB)
{


+ 7
- 0
BPASmartClient.MorkCL/GVL_MorkCL.cs Прегледај датотеку

@@ -246,6 +246,13 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL
[VariableMonitor("机器人-机器人程序运行中")]
public bool ProgramRuning { get; set; }


/// <summary>
/// 机器人空闲中
/// </summary>
[VariableMonitor("机器人-机器人空闲中")]
public bool IsIdle { get; set; }

/// <summary>
/// 机器人任务反馈
/// </summary>


+ 12
- 7
BPASmartClient.MorkCL/Model/Control/FryingPanSet.cs Прегледај датотеку

@@ -32,10 +32,11 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.Model.Control
{
byte[] VWOffset = new byte[3] { 3, 4, 5 };
byte[] LBOffset = new byte[3] { 6, 7, 8 };
MyModbus.Write($"LB{LBOffset[ChannelNum - 1]}".ToModbusAdd(), false);
MyModbus.Write($"LW{VWOffset[ChannelNum - 1]}".ToModbusAdd(), value);
MyModbus.Write($"LB{LBOffset[ChannelNum - 1]}".ToModbusAdd(), true);
//扫描周期较短，不等下料完成读为0，就已经过了，添加一个延时。
Task.Delay(500).Wait();
Task.Delay(50).Wait();
ChannelDisCom[ChannelNum - 1].Wait();
MyModbus.Write($"LB{LBOffset[ChannelNum - 1]}".ToModbusAdd(), false);
}
@@ -50,9 +51,10 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.Model.Control
if (ushort.TryParse(value, out ushort Gear))
if (Gear >= 1 && Gear <= 8)
{
MyModbus.Write($"LB9".ToModbusAdd(), false);
MyModbus.Write($"LW0".ToModbusAdd(), Gear);
MyModbus.Write($"LB9".ToModbusAdd(), true);
MyModbus.Write($"LB9".ToModbusAdd(), false);
//MyModbus.Write($"LB9".ToModbusAdd(), false);
}
}

@@ -65,9 +67,10 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.Model.Control
if (ushort.TryParse(value, out ushort Frequency))
if (Frequency >= 0 && Frequency <= 50)
{
MyModbus.Write($"LB10".ToModbusAdd(), false);
MyModbus.Write($"LW1".ToModbusAdd(), Frequency*100);
MyModbus.Write($"LB10".ToModbusAdd(), true);
MyModbus.Write($"LB10".ToModbusAdd(), false);
//MyModbus.Write($"LB10".ToModbusAdd(), false);
}
}

@@ -80,9 +83,10 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.Model.Control
if (ushort.TryParse(value, out ushort Frequency))
if (Frequency >= 0 && Frequency <= 50)
{
MyModbus.Write($"LB11".ToModbusAdd(), false);
MyModbus.Write($"LW2".ToModbusAdd(), Frequency);
MyModbus.Write($"LB11".ToModbusAdd(), true);
MyModbus.Write($"LB11".ToModbusAdd(), false);
//MyModbus.Write($"LB11".ToModbusAdd(), false);
}
}

@@ -102,12 +106,12 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.Model.Control
public bool FryingPanClear { get { return default; } set { MyModbus.Write("LB14".ToModbusAdd(), value); } }

/// <summary>
/// 炒锅到主料调料投料位置
/// 炒锅到主料辅料投料位置
/// </summary>
public bool FryingPanFeedingLoc { get { return default; } set { MyModbus.Write("LB15".ToModbusAdd(), value); } }

/// <summary>
/// 炒锅到主料调料投料位置
/// 炒锅到调料投料位置
/// </summary>
public bool FryingPanToSeasoningLoc { get { return default; } set { MyModbus.Write("LB16".ToModbusAdd(), value); } }

@@ -120,8 +124,9 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.Model.Control
if (ushort.TryParse(value, out ushort loc))
if (loc >= 1 && loc <= 3)
{
MyModbus.Write($"LB{loc + 16}".ToModbusAdd(), false);
MyModbus.Write($"LB{loc + 16}".ToModbusAdd(), true);
Task.Delay(500).Wait();
Task.Delay(50).Wait();
StirFryingLocFB[loc - 1].Wait();
MyModbus.Write($"LB{loc + 16}".ToModbusAdd(), false);
}


+ 6
- 3
BPASmartClient.MorkCL/Model/Control/RobotGet.cs Прегледај датотеку

@@ -49,9 +49,12 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.Model.Control
/// <summary>
/// 机器人程序运行中
/// </summary>
public bool ProgramRuning { get {
return TaskFeedback == RobotMainTask.无任务 && Home;
} }
public bool ProgramRuning;

/// <summary>
/// 机器人空闲中
/// </summary>
public bool IsIdle;

/// <summary>
/// 机器人任务反馈


+ 8
- 1
BPASmartClient.MorkCL/Model/Control/RobotSet.cs Прегледај датотеку

@@ -18,6 +18,7 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.Model.Control
if (ushort.TryParse(MainTask, out ushort mainTask))
if (mainTask >= 0 && mainTask <= 24)
{
IsIdle.Wait();
MyModbus.Write("GI1".ToModbusAdd(), (ushort)SubTask);
MyModbus.Write("GI0".ToModbusAdd(), mainTask);
}
@@ -30,7 +31,13 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.Model.Control
public void WarehousingControl(string Loc)
{
if (ushort.TryParse(Loc, out ushort loc))
if (loc >= 1 && loc <= 12) MyModbus.Write("GI0".ToModbusAdd(), (ushort)(loc + 29));
{
if (loc >= 1 && loc <= 12)
{
IsIdle.Wait();
MyModbus.Write("GI0".ToModbusAdd(), (ushort)(loc + 29));
}
}
}

/// <summary>


+ 1
- 0
BPASmartClient.MorkCL/Server/RobotServer.cs Прегледај датотеку

@@ -36,6 +36,7 @@ namespace BPASmartClient.MorkCL.Server

MyModbus.Read<ushort>("GI5".ToModbusAdd(), 1).OnSuccess(s => { TaskFeedback = (RobotMainTask)s; });

IsIdle = (TaskFeedback == RobotMainTask.无任务 && Home);
Thread.Sleep(10);
}), $"机器人服务-{IP}", true);
});


+ 2
- 2
BPASmartClient.MorkCL/View/EditRecipeView.xaml Прегледај датотеку

@@ -60,9 +60,9 @@
Text="配方名称：" />
<TextBox
Width="150"
Height="35"
DockPanel.Dock="Left"
FontSize="18"
Height="35"
Foreground="DeepSkyBlue"
Text="{Binding Name}" />
<TextBlock
@@ -71,8 +71,8 @@
Text="菜品类型：" />
<ComboBox
Width="150"
FontSize="18"
Height="35"
FontSize="18"
IsReadOnly="True"
ItemsSource="{Binding AllDishType}"
Text="{Binding DishType}" />


+ 2
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BPASmartClient.MorkCL/View/ItemStorageView.xaml Прегледај датотеку

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xmlns:vm="clr-namespace:BPASmartClient.MorkCL.ViewModel"
Name="库位状态"
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<UserControl.DataContext>
<vm:ItemStorageViewModel />


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