////#define test
//using BPA.Message;
//using HBLConsole.Communication;
//using HBLConsole.Factory;
//using HBLConsole.Interface;
//using HBLConsole.Model;
//using HBLConsole.Service;
//using System;
//using System.Collections.Generic;
//using System.Linq;
//using System.Text;
//using System.Threading;
//using System.Threading.Tasks;
//using BPA.Message.Enum;
//using BPA.Models;

//namespace HBLConsole.Business.Devices
//{
//    public class MORKS : IControl
//    {
//        private volatile static MORKS _Instance;
//        public static MORKS GetInstance => _Instance ?? (_Instance = new MORKS());
//        private MORKS() { }

//        public GVL.MORKS mORKS { get; set; } = new GVL.MORKS();

//        public void Init()
//        {
//            //模拟订单
//            SimOrder();
//            Test();
//        }

//        public void ConnectOk()
//        {
//            WriteRecipeBoms();
//            ReadData();
//            Main();
//            //ResetProgram();
//            MessageLog.GetInstance.Show("MORKS 设备初始化完成");
//        }

//        /// <summary>
//        /// 测试程序
//        /// </summary>
//        private void Test()
//        {
//#if test
//            ThreadManagerment.GetInstance.StartLong(new Action(() =>
//            {
//                while (Json<MorkOrderPushPar>.GetInstance.Base.morkOrderPushes.Count > 0)
//                {
//                    var result = Json<MorkOrderPushPar>.GetInstance.Base.morkOrderPushes.ElementAt(0);

//                    SimpleFactory.GetInstance.OrderChanged(result.OrderPush.SuborderId, ORDER_STATUS.COOKING);
//                    MessageLog.GetInstance.Show($"{result.OrderPush.GoodsName},{ORDER_STATUS.COOKING}");
//                    Thread.Sleep(5000);

//                    SimpleFactory.GetInstance.OrderChanged(result.OrderPush.SuborderId, ORDER_STATUS.COMPLETED_COOK);
//                    MessageLog.GetInstance.Show($"{result.OrderPush.GoodsName},{ORDER_STATUS.COMPLETED_COOK}");
//                    Thread.Sleep(5000);

//                    SimpleFactory.GetInstance.OrderChanged(result.OrderPush.SuborderId, ORDER_STATUS.COMPLETED_TAKE);
//                    MessageLog.GetInstance.Show($"{result.OrderPush.GoodsName},{ORDER_STATUS.COMPLETED_TAKE}");
//                    Thread.Sleep(5000);

//                    Json<MorkOrderPushPar>.GetInstance.Base.morkOrderPushes.RemoveAt(0);
//                }
//                Thread.Sleep(500);
//            }), "test");
//#endif
//        }

//        private void Readbool(ushort startAddress, ushort len, Action<bool[]> action)
//        {
//            object result;
//            result = ModbusTcpHelper.GetInstance.Read(startAddress, ReadType.Coils, len);
//            if (result != null)
//            {
//                if (result is bool[] bools)
//                {
//                    if (bools.Length == len)
//                    {
//                        action(bools);
//                    }
//                }
//            }
//        }

//        /// <summary>
//        /// 复位程序
//        /// </summary>
//        private void ResetProgram()
//        {
//            ThreadManagerment.GetInstance.StartLong(new Action(() =>
//            {
//                if (RTrig.GetInstance("ResetProgram").Start(mORKS.DeviceIniting))
//                {
//                    ThreadManagerment.GetInstance.StopTask("MainTask", new Action(() =>
//                     {
//                         mORKS.AllowRun = false;
//                         TakeBowlId = string.Empty;
//                         IngredientsCompleteId = string.Empty;
//                         CookNodelId = new string[6] { string.Empty, string.Empty, string.Empty, string.Empty, string.Empty, string.Empty, };
//                         mORKS.RobotTaskInterlock = false;
//                         OutMealId = string.Empty;
//                         mORKS.TakeBowlInterlock = false;
//                         mORKS.TakeNoodleInterlock = false;
//                         mORKS.OutNoodleing = false;
//                         Main();
//                     }));
//                }
//                Thread.Sleep(10);
//            }), "ResetProgram");
//        }

//        /// <summary>
//        /// 数据读取
//        /// </summary>
//        public void ReadData()
//        {
//            ThreadManagerment.GetInstance.StartLong(new Action(() =>
//            {
//                Readbool(323, 3, new Action<bool[]>((bools) =>
//                  {
//                      mORKS.RobotTakeNoodle = bools[0];
//                      mORKS.RobotOutMeal = bools[1];
//                      mORKS.MoveTurntable = bools[2];
//                  }));

//                Readbool(1120, 16, new Action<bool[]>((bools) =>
//                {
//                    mORKS.InitComplete = bools[0];
//                    mORKS.TakeBowlIdle = bools[1];
//                    mORKS.TemperatureReached = bools[2];
//                    mORKS.AllowFallNoodle = bools[3];
//                    mORKS.RbTakeNoodleComplete = bools[4];
//                    mORKS.RbFallNoodleComplete = bools[5];
//                    mORKS.RbOutMealComplete = bools[6];
//                    mORKS.RobotIdle = bools[7];
//                    mORKS.TakeMealDetect = bools[8];
//                    mORKS.MissingBowl = bools[9];
//                    mORKS.DeviceIniting = bools[10];
//                    mORKS.TurntableLowerLimit = bools[11];
//                    mORKS.MissingBowlSignal2 = bools[12];
//                    mORKS.TurntableUpLimit = bools[13];
//                    mORKS.TurntableMoveInPlace = bools[15];
//                }));

//                Readbool(1136, 6, new Action<bool[]>((bools) =>
//                {
//                    for (int i = 0; i < 6; i++)
//                    {
//                        mORKS.NoodleCookerStatus[i] = bools[i];
//                    }
//                }));

//                Readbool(1144, 6, new Action<bool[]>((bools) =>
//                {
//                    for (int i = 0; i < 6; i++)
//                    {
//                        mORKS.CookNoodlesComplete[i] = bools[i];
//                    }
//                }));

//                Thread.Sleep(500);
//            }), "ReadPLCData");
//        }

//        public ushort NoodleLoc { get; set; }
//        public ushort BowlLoc { get; set; }
//        public void SimOrder()
//        {
//            ActionManagerment.GetInstance.Register(new Action<object>((o) =>
//            {
//                if (o != null)
//                {
//                    if (o is SimOrderData simOrderData)
//                    {
//                        string subId = Guid.NewGuid().ToString();
//                        if (simOrderData.NoodleIsEnableRandom)
//                            NoodleLoc = (ushort)(new Random().Next(1, 6));
//                        else
//                            NoodleLoc = (ushort)simOrderData.NoodleLoc;


//                        if (simOrderData.BowlIsEnableRandom)
//                            BowlLoc = (ushort)(new Random().Next(10, 12));
//                        else
//                            BowlLoc = (ushort)simOrderData.BowlLoc;
//                        mORKS.RBTakeNoodleTask.Enqueue(new OrderLocInfo() { Loc = NoodleLoc, SuborderId = subId });
//                        mORKS.TakeBowlTask.Enqueue(new OrderLocInfo() { Loc = BowlLoc, SuborderId = subId });
//                        MessageLog.GetInstance.Show($"添加订单：面条位置【{NoodleLoc}】,碗位置【{BowlLoc}】");
//                    }
//                }
//            }), "SimOrder");
//        }

//        /// <summary>
//        /// 数据解析
//        /// </summary>
//        public void DataParse<T>(T order)
//        {
//            if (order is MorkOrderPush morkOrderPush)
//            {
//                foreach (var item in morkOrderPush.GoodBatchings)
//                {
//                    var res = Json<BatchingInfoPar>.Data.orderMaterialDelivery.BatchingInfo.FirstOrDefault(p => p.BatchingId == item.BatchingId);
//                    if (res != null)
//                    {
//                        if (ushort.TryParse(res.BatchingLoc, out ushort loc))
//                        {
//                            if (loc >= 1 && loc <= 5)
//                            {
//                                mORKS.RBTakeNoodleTask.Enqueue(new OrderLocInfo() { Loc = loc, SuborderId = morkOrderPush.SuborderId, BatchingId = res.BatchingId });
//                            }
//                            else if (loc >= 10 && loc <= 11)
//                            {
//                                int index = Array.FindIndex(Json<BatchingInfoPar>.Data.recipeBoms.RecipeIds.ToArray(), p => p.RecipeId == morkOrderPush.RecipeId);
//                                index++;
//                                mORKS.TakeBowlTask.Enqueue(new OrderLocInfo() { Loc = loc, SuborderId = morkOrderPush.SuborderId, RecipeNumber = (index >= 1 && index <= 10) ? (ushort)index : (ushort)0 });
//                            }
//                        }
//                    }
//                }
//            }
//        }

//        #region 临时变量
//        /// <summary>
//        /// 取碗订单ID
//        /// </summary>
//        string TakeBowlId = string.Empty;

//        /// <summary>
//        /// 配料完成订单ID
//        /// </summary>
//        string IngredientsCompleteId = string.Empty;

//        /// <summary>
//        /// 煮面口对应的订单ID
//        /// </summary>
//        string[] CookNodelId = new string[6] { string.Empty, string.Empty, string.Empty, string.Empty, string.Empty, string.Empty, };

//        /// <summary>
//        /// 出餐订单ID
//        /// </summary>
//        string OutMealId = string.Empty;

//        /// <summary>
//        /// 转台位置轮询
//        /// </summary>
//        List<ushort> TurntableLoc = new List<ushort>();

//        #endregion

//        public void Main()
//        {
//            ThreadManagerment.GetInstance.StartLong(new Action(() =>
//            {
//                mORKS.AllowRun = mORKS.InitComplete && !mORKS.TemperatureReached;

//                TakeBowlTask();

//                TakeNoodleTask();

//                OutNoodleTask();

//                SingleDetect();

//                TurntableControl();

//                Thread.Sleep(100);

//            }), "MainTask");
//        }

//        /// <summary>
//        /// 取碗控制
//        /// </summary>
//        private void TakeBowlTask()
//        {
//            if (mORKS.AllowRun && mORKS.TakeBowlTask.Count > 0 && !mORKS.TakeBowlIdle && !mORKS.TakeBowlInterlock)
//            {
//                if (mORKS.TakeBowlTask.TryDequeue(out OrderLocInfo orderLocInfo))
//                {
//                    TakeBowlId = orderLocInfo.SuborderId;
//                    TakeBowlControl(orderLocInfo.Loc);
//                    SetRecipeNumber(orderLocInfo.RecipeNumber);
//                    SimpleFactory.GetInstance.OrderChanged(TakeBowlId, ORDER_STATUS.COOKING);
//                    MessageLog.GetInstance.Show($"订单【{TakeBowlId}】执行取碗控制,位置:[{orderLocInfo.Loc}]");
//                }
//                mORKS.TakeBowlInterlock = true;
//            }
//        }

//        /// <summary>
//        /// 转台控制
//        /// </summary>
//        private void TurntableControl()
//        {
//            if (mORKS.TurntableMoveInPlace && mORKS.InitComplete && !mORKS.AllowTakeNoodle && mORKS.RBTakeNoodleTask.Count > 0)
//            {

//                if (mORKS.TurntableLowerLimit)
//                {
//                    SetTurntableLoc(mORKS.RBTakeNoodleTask.ElementAt(0).Loc);
//                    MoveTurntable();
//                    mORKS.AllowTakeNoodle = true;
//                    TurntableLoc.Clear();
//                    MessageLog.GetInstance.Show("转台位置OK");
//                }
//                else
//                {

//                    if (!mORKS.TurntableInterlock)
//                    {
//                        var result = Json<BatchingInfoPar>.Data.orderMaterialDelivery.BatchingInfo.Where(p => p.BatchingId == mORKS.RBTakeNoodleTask.ElementAt(0).BatchingId).ToList();
//                        if (result != null)
//                        {
//                            foreach (var item in result)
//                            {
//                                if (ushort.TryParse(item.BatchingLoc, out ushort loc))
//                                {
//                                    if (TurntableLoc.Contains(loc))
//                                    {
//                                        SetTurntableLoc(loc);
//                                        MoveTurntable();
//                                        mORKS.TurntableInterlock = true;
//                                        TurntableLoc.Add(loc);
//                                        return;
//                                    }
//                                }
//                            }
//                            MessageLog.GetInstance.Show("转台位置缺少物料");
//                        }
//                    }
//                }
//            }
//        }

//        /// <summary>
//        /// 取面任务
//        /// </summary>
//        private void TakeNoodleTask()
//        {
//            //取面控制
//            if (mORKS.AllowRun && mORKS.RobotIdle && !mORKS.RobotTaskInterlock && mORKS.AllowTakeNoodle && mORKS.TurntableMoveInPlace && !mORKS.TakeNoodleInterlock && !mORKS.OutNoodleing && mORKS.RBTakeNoodleTask.Count > 0)
//            {
//                int loc = Array.FindIndex(mORKS.NoodleCookerStatus, p => p == false);//查找煮面炉空闲位置
//                if (loc >= 0 && loc <= 5)
//                {
//                    if (mORKS.RBTakeNoodleTask.TryDequeue(out OrderLocInfo orderLocInfo))
//                    {
//                        //设置转台位置
//                        SetTurntableLoc(orderLocInfo.Loc);
//                        //设置倒面位置

//                        CookNodelId[loc] = orderLocInfo.SuborderId;
//                        SetFallNoodleLoc((ushort)(loc + 1));

//                        //机器人开始取面
//                        RobotTakeNoodle();
//                        SimpleFactory.GetInstance.OrderChanged(orderLocInfo.SuborderId, ORDER_STATUS.COOKING);
//                        MessageLog.GetInstance.Show($"订单【{orderLocInfo.SuborderId}】,转台:[{orderLocInfo}],煮面栏：[{loc + 1}]");
//                        mORKS.TakeNoodleInterlock = true;
//                    }
//                }

//            }
//        }

//        /// <summary>
//        /// 出餐控制
//        /// </summary>
//        private void OutNoodleTask()
//        {
//            if (mORKS.AllowFallNoodle && mORKS.RobotTaskInterlock && !mORKS.TakeNoodleInterlock && mORKS.RobotIdle && !mORKS.TakeMealDetect)
//            {
//                int loc = Array.FindIndex(CookNodelId, p => p == IngredientsCompleteId && p.Length > 0);
//                if (loc >= 0 && loc <= 5)
//                {
//                    if (mORKS.CookNoodlesComplete[loc])
//                    {
//                        SetTakeNoodleLoc((ushort)(loc + 1));
//                        RobotOutMeal();
//                        CookNoodleStatusReset((ushort)(loc + 1));
//                        ResetAllowFallNoodle();
//                        OutMealId = IngredientsCompleteId;
//                        IngredientsCompleteId = string.Empty;
//                        CookNodelId[loc] = string.Empty;
//                        MessageLog.GetInstance.Show($"{loc + 1}号位置出餐控制");
//                        mORKS.OutNoodleing = true;
//                    }
//                }
//            }
//        }

//        /// <summary>
//        /// 信号检测
//        /// </summary>
//        private void SingleDetect()
//        {
//            //允许倒面信号检测
//            if (RTrig.GetInstance("AllowFallNoodle").Start(mORKS.AllowFallNoodle))
//            {
//                IngredientsCompleteId = TakeBowlId;
//                TakeBowlId = string.Empty;
//                MessageLog.GetInstance.Show($"允许到面,{IngredientsCompleteId}");
//                mORKS.TakeBowlInterlock = false;
//            }

//            //出餐完成信号检测
//            if (RTrig.GetInstance("CompleteChange").Start(mORKS.RbOutMealComplete))
//            {
//                SimpleFactory.GetInstance.OrderChanged(OutMealId, ORDER_STATUS.COMPLETED_COOK);
//                MessageLog.GetInstance.Show($"订单【{OutMealId}】制作完成");
//                mORKS.OutNoodleing = false;
//            }

//            //取餐完成逻辑处理
//            if (DelayRTrig.GetInstance("CompleteChange1").Start(mORKS.RbOutMealComplete && !mORKS.TakeMealDetect, 2))
//            {
//                SimpleFactory.GetInstance.OrderChanged(OutMealId, ORDER_STATUS.COMPLETED_TAKE);
//                MessageLog.GetInstance.Show($"订单【{OutMealId}】取餐完成");
//                var RemoveItem = Json<MorkOrderPushPar>.Data.morkOrderPushes.FirstOrDefault(p => p.OrderPush.SuborderId == OutMealId);
//                if (RemoveItem != null)
//                {
//                    Json<MorkOrderPushPar>.Data.morkOrderPushes.Remove(RemoveItem);
//                }
//                ResetCookComplete();
//                OutMealId = string.Empty;
//            }

//            //机器人取面完成信号检测
//            if (RTrig.GetInstance("TakeNoodleComplete").Start(mORKS.RbTakeNoodleComplete))
//            {
//                mORKS.TakeNoodleInterlock = false;
//                mORKS.AllowTakeNoodle = false;
//                MessageLog.GetInstance.Show("取面完成");
//                TakeNoodleCompleteReset();
//            }

//            //转台到位检测
//            if (RTrig.GetInstance("TurntableInPlace").Start(mORKS.TurntableMoveInPlace))
//            {
//                mORKS.TurntableInterlock = false;
//            }

//            int OutMealRequstCount = mORKS.CookNoodlesComplete.Where(p => p == true).ToList().Count;
//            int mlCount = mORKS.NoodleCookerStatus.Where(p => p == true).ToList().Count;
//            mORKS.RobotTaskInterlock = OutMealRequstCount > 0 && mORKS.AllowFallNoodle && (mlCount >= 2 || mORKS.RBTakeNoodleTask.Count == 0);
//        }


//        #region PLC 控制函数

//        /// <summary>
//        /// 写入配方数据到 PLC
//        /// </summary>
//        private void WriteRecipeBoms()
//        {
//            List<ushort> recipeBoms = new List<ushort>();
//            foreach (var item in Json<BatchingInfoPar>.Data.recipeBoms.RecipeIds)
//            {
//                foreach (var rec in item.Recipes)
//                {
//                    recipeBoms.Add((ushort)rec);
//                }
//            }
//            if (recipeBoms.Count > 0)
//            {
//                if (ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(1100, WriteType.HoldingRegisters, recipeBoms.ToArray()))
//                {
//                    MessageLog.GetInstance.Show("成功写入配方数据");
//                }
//            }
//        }

//        /// <summary>
//        /// 转台移动
//        /// </summary>
//        private void MoveTurntable()
//        {
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(325, WriteType.Coils, true);
//        }

//        /// <summary>
//        /// 取面完成复位
//        /// </summary>
//        private void TakeNoodleCompleteReset()
//        {
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(1124, WriteType.Coils, false);
//        }

//        /// <summary>
//        /// 指定煮面口状态复位
//        /// </summary>
//        /// <param name="num"></param>
//        private void CookNoodleStatusReset(int num)
//        {
//            if (num >= 1 && num <= 6)
//            {
//                ushort addRess = (ushort)(1136 + num - 1);
//                ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(addRess, WriteType.Coils, false);
//                MessageLog.GetInstance.Show($"{num}号煮面口占用复位");
//            }

//        }

//        /// <summary>
//        /// 写配方编号
//        /// </summary>
//        /// <param name="num"></param>
//        private void SetRecipeNumber(ushort num)
//        {
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(100, WriteType.HoldingRegisters, num);
//        }

//        /// <summary>
//        /// 设置转台位置
//        /// </summary>
//        /// <param name="loc"></param>
//        private void SetTurntableLoc(ushort loc)
//        {
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(101, WriteType.HoldingRegisters, loc);
//        }

//        /// <summary>
//        /// 设置倒面位置
//        /// </summary>
//        /// <param name="loc"></param>
//        private void SetFallNoodleLoc(ushort loc)
//        {
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(102, WriteType.HoldingRegisters, loc);
//        }

//        /// <summary>
//        /// 设置取面位置
//        /// </summary>
//        /// <param name="loc"></param>
//        private void SetTakeNoodleLoc(ushort loc)
//        {
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(103, WriteType.HoldingRegisters, loc);
//        }

//        /// <summary>
//        /// 取碗控制
//        /// </summary>
//        /// <param name="loc"></param>
//        private void TakeBowlControl(ushort loc)
//        {
//            if (loc == 10)
//            {
//                ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(321, WriteType.Coils, true);
//            }
//            else if (loc == 11)
//            {
//                ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(322, WriteType.Coils, true);
//            }
//        }

//        /// <summary>
//        /// 机器人取面
//        /// </summary>
//        private void RobotTakeNoodle()
//        {
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(323, WriteType.Coils, true);
//        }

//        /// <summary>
//        /// 机器人取餐
//        /// </summary>
//        private void RobotOutMeal()
//        {
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(324, WriteType.Coils, true);
//            var result = ModbusTcpHelper.GetInstance.Read(324, ReadType.Coils);
//            if (result is bool res)
//                while (!res)
//                {
//                    ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(324, WriteType.Coils, true);
//                }
//        }

//        /// <summary>
//        /// 制作完成信号复位
//        /// </summary>
//        private void ResetCookComplete()
//        {
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(1126, WriteType.Coils, false);
//        }

//        /// <summary>
//        /// 复位允许取面信号
//        /// </summary>
//        private void ResetAllowFallNoodle()
//        {
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(1123, WriteType.Coils, false);
//        }

//        /// <summary>
//        /// 设备初始化
//        /// </summary>
//        public async void DeviceInit()
//        {
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(320, WriteType.Coils, true);
//            await Task.Delay(1000);
//            ModbusTcpHelper.GetInstance.Write(320, WriteType.Coils, false);

//        }
//        #endregion



//    }

//}

