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- syntax = "proto3";
-
- import "google/protobuf/empty.proto";
- import "messages.proto";
-
- package robotc;
-
- // 仿真-离线编程模拟服务
- service SimulationController {
- // 设置仿真机器人关节角
- rpc SetPos(JPose) returns (SimRes);
- // 硬件急停
- rpc EStop(google.protobuf.Empty) returns (SimRes);
- // 释放硬件急停开关
- rpc EStopRelease(google.protobuf.Empty) returns (SimRes);
- // 按下按钮
- rpc Button(ButtonReq) returns (SimRes);
- // 设置百分表值
- rpc SetDialgage(DialgageReq) returns (SimRes);
- // 设置模拟输入
- rpc SetRobotAI(AIO) returns (SimRes);
- // 设置数字输入
- rpc SetRobotDI(DIO) returns (SimRes);
- // 设置法兰数字输入
- rpc SetFlangeDI(DIO) returns (SimRes);
- // 设置仿真机器人运行速度
- rpc ChangeRobotSpeed(RobotSpeed) returns (SimRes);
- }
-
- message SimRes {
- int32 ret = 1;
- }
-
- message ButtonReq {
- int32 id = 1;
- int32 state = 2; // 1: 按钮空闲；2：长按；3：单击；4: 双击
- }
-
- message DialgageReq {
- int32 id = 1; // 0, 1, 2
- double value = 2;
- }
-
- message RobotSpeed {
- uint32 cycle = 1; // 默认为 9，最小为 3。值越大，速度越慢
- }
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